在1954年，西德打算开发一种便携式反坦克导弹，厄利孔联合莱茵金属等另外两家西德公司搞开发。这些公司名加上德语中导弹一词首字母，组成了项目名称“COBRA”，正好是英语眼镜蛇一词，所以导弹也就以此命名了。原型在1956年进行了测试，第二年初西德拨付了足够的资金，于是初步签订了2000枚导弹订单。

眼镜蛇导弹和当时其他国家第一代反坦克导弹一样，都采用目视、有线制导模式。导弹本体重10.3千克，长950毫米，弹体直径120毫米，前部是2.7千克的空心装药战斗部，接下来是陀螺仪等导弹飞行控制部件，尾部是固体燃料火箭发动机，发动机外缠着制导线缆，在飞行中不断释放，弹尾呈十字形安装了大型的矩形弹翼，翼末端有控制舵面。

导弹采用冷发射，助推器先将导弹以20°仰角推出，几秒后主发动机点火。这种发射方式有很多好处，导弹体积可以小一些，不容易暴露发射点，不过缺点也很明显，导弹需要飞出较远的距离才能开始遥控，眼镜蛇导弹的有效作战距离在200~1600米。

导弹射手有一套有线控制系统，控制箱与导弹发射器之间有20米线缆，而射手使用的操作杆与控制箱之间还有50米线缆。通过控制箱，可以最多同时连通8枚反坦克导弹，射手可以躲在几十米外依次发射导弹，他还有一部7倍放大的瞄准镜加强观察。

说是便携式反坦克导弹，眼镜蛇其实一点也不便携，导弹弹翼不能折叠，人力携带不怎么方便，况且还要携带发射架这些东西。不过它的作战能力可一点也不差，它的弹头对均质钢装甲的最大穿透深度为475毫米，虽然不是一代反坦克导弹里最顶尖的，也足以应付大部分装甲威胁。

与导弹项目一起还开发了一套训练设备，它有点像早期的视频游戏，士兵可以通过它完成大量低成本练习。这对提升战斗力有很大帮助，很多一代反坦克导弹都没有这种设计，顶多开发一种相对便宜的训练弹。

眼镜蛇导弹在60年代进行了改进，开发出眼镜蛇-2000，它的最大射程增加到2000米。1972年又发展出曼巴蛇导弹，降低了初始发射功率，速度只有35米/秒，主发动机动力增强了，导弹最大速度提升到140米/秒。

眼镜蛇反坦克导弹虽然名气不那么高，但它在商业上却非常成功，总共售出约17万枚，使用国包括印度、以色列、西班牙、土耳其、阿根廷、巴西等十多个国家，美国购买了一些用于测试。该导弹有实战经历，1965年的印巴战争中曾击毁过坦克，英军在马岛战争中也用过，其他如六日战争、叙利亚内战中均有眼镜蛇导弹家族的身影。