埃尔比特系统公司试射“铁刺”120毫米精确制导迫击炮弹。

2023年10月，以色列军队在“铁剑行动”中首次使用了一种名为“铁刺”（Iron Sting）的精确制导迫击炮弹，打击了哈马斯部署在加沙地区的火箭发射器。通常情况下，无制导的120毫米迫击炮弹在最大射程上的散布可达136米；而以军的报告声称，在绝大多数情况下“铁刺”迫击炮弹的圆概率误差仅有10米。该弹是以色列著名的埃尔比特系统公司研制的一种120毫米口径的精确制导迫击炮弹，导引头采用了半主动激光+GPS的复合制导模式，能以近乎垂直的弹道对目标实施全天候精确打击。其引信具有三种可选模式，即：触发、延迟和空爆。

“铁刺”制导炮弹可以通过埃尔比特系统公司研制的“卡多姆”（Cardom，意为：小斧）和“卡多姆-10”120毫米自主后坐迫击炮，及其衍生出的“长矛”和“长矛-LR”120毫米低后坐迫击炮进行发射。这些车载迫击炮都集成了新型综合导航/定位系统、瞄准系统和弹道计算机，瞄准系统可与指挥、控制和通信系统相连，可在自动瞄准模式下实施快速打击。一旦接收到无人机、雷达或其他侦测系统提供的目标数据（包括距离、方向、坐标等），该炮的瞄准系统即可驱动伺服机构，自动调整迫击炮的方向和仰角准备开火，只需30-60秒即可完成首发射击并确保命中。

“卡多姆”和“长矛”车载迫击炮都采用了专门设计的液压驻退-复进装置，大幅减小了射击时的后坐力，前者可以集成到轻中型轮式或履带式装甲车上，后者甚至可以集成到4×4的轻型车辆上。这两种迫击炮发射常规炮弹时的射程为7公里，其中“卡多姆-10”由于采用了更长的炮管，使射程达到了10公里；而“长矛-LR”在发射增程炮弹时，射程可达12公里。这两种迫击炮均装备了新型的半自动装弹机，射击速度可达10-12发/分。现在“长矛”车载迫击炮已经广泛装备了以军、美军和其他北约军队，产量超过了1000辆。

埃尔比特系统公司的“卡多姆-10”120毫米车载迫击炮正在开火，该炮以“食人鱼-5”8×8轮式装甲车为底盘。

“卡多姆-10”120毫米车载迫击炮近景，该炮配备了从炮口装填炮弹的半自动装弹机。

由于车载低后座自行迫击炮机动灵活、火力强悍，采用现成车辆为底盘，技术风险小，研制成本低，且重量轻便于空运部署等特性，已经逐渐成为各国大力发展的热门火炮；除以色列之外，法国泰雷兹集团研发了2R2M车载120毫米线膛低后座迫击炮，瑞士的鲁格公司研发了“眼镜蛇”120毫米车载迫击炮，韩国的韩华防务也推出了KSM120“天崩”120毫米自行迫击炮。成都陵川特种工业公司不甘人后，于近年研发了一种先进的外贸型迫击炮：这就是CS/SM5型车载120毫米迫击炮。

2022年，参加珠海航展的CS/SM5 120毫米车载迫击炮，它采用了6×6的东风猛士越野车为底盘。

在珠海航展上展出的CS/SM5 120毫米车载迫击炮，注意驾驶室顶部配备了可垂直起降的固定翼无人侦察机。

该炮的底盘采用了长轴距的6×6第三代东风猛士高机动越野车，迫击炮安装在车身后方的车厢中间，其炮座可360°旋转。配备了先进的液气驻退-复进装置，大幅降低了发射时的后坐力，不仅可以集成到6×6的军用卡车上，甚至能集成到4×4的轻型车辆上。由于120毫米迫击炮的炮管长、仰角高，而且120毫米迫击炮弹重约15-20公斤，人工装填不利于长时间持续射击。因此，该炮配备了从炮口装填的半自动装弹机，可以大幅减轻炮手工作强度。

炮管上方的矩形护罩下是输弹臂，炮手只需将炮弹放到输弹臂尾端的托弹盘上，输弹臂在传动链的驱动下，沿滑轨向前移动，将托弹盘送到炮口前方，然后放下托弹盘对准炮口，使炮弹滑入炮膛，输弹臂随即收起托弹盘向后移动复位，而炮弹则沿着炮膛滑向炮管的底部与撞针相碰而点火击发。半自动装弹机可显著提高射速，实现密集、猛烈的火力覆盖。此外，该炮可以直接利用库存老式迫击炮的炮管，仅需简单修改即可安装到新式炮架上，从而降低生产成本。

炮手将制导迫击炮弹放入半自动装弹机的托弹盘内，注意弹体中间那圈白色的脉冲火箭喷口。

半自动装弹机的输弹臂已经移动到炮口前方，正放下托弹盘对准炮口，以便让炮弹滑入炮膛。

搭载该炮的东风猛士车上还配备有一架可垂直起降的固定翼无人侦察机，可在行动前放飞到战场上空，通过机载光电系统获取目标地理位置的精确坐标，并将相关数据通过数据链传送给该炮的火控系统，显示在驾驶室内炮长的火控终端上。炮长操作火控系统解算射击诸元，将其传送到炮身侧面的炮手发射终端上；炮手只需在终端上按下瞄准键，自动瞄准系统就会根据射击诸元驱动炮身的伺服系统，调整炮管的方向和仰角以瞄准目标。

从火控系统收到目标的坐标数据到完成瞄准、装弹待击的整个过程仅需30秒。显著提高了该炮的反应速度和射击精度，能够轻松实现快打快撤的战术，避免遭到敌方反炮兵火力的打击。此外，该炮还配备了传统的光学瞄准镜作为备份，即使在火控系统或自动瞄准系统失灵的情况下，炮手也能够通过瞄准镜手动操炮来瞄准目标开火，这种冗余设计进一步提升了整个火炮系统在战场上的可靠性。

CS/SM5 120毫米车载迫击炮近景，半自动装弹机的输弹臂正携带着制导迫击炮弹向炮口前方移动，炮身左侧的装置是用于手动瞄准的光学瞄准镜。

从空中俯瞰CS/SM5 120毫米车载迫击炮的开火瞬间。

CS/SM5 120毫米车载迫击炮除了可以发射常规迫击炮弹之外，还可以发射多型制导迫击炮弹。例如在2018年的珠海航展上，中国北方工业公司推出的外贸型GP120B（CS/BME1）120毫米卫星制导迫击炮弹，其导引头兼容GPS和北斗系统。弹体没有配备用于修正飞行弹道的折叠弹翼，而是在炮弹的重心位置环绕着弹体布置了一圈微型脉冲火箭来修正弹道。该弹出膛后，其导引头将接收导航卫星的信号来确定炮弹的实时方位、高度和速度，以内置的弹道模型实时预测炮弹的剩余轨迹，并与目标坐标进行比较得出横向和纵向误差，弹体对应的径向脉冲火箭随即点火以修正炮弹的飞行弹道。

公开数据显示，GP120B 120毫米卫星制导迫击炮弹的射程大于7公里，最小射程小于1.5公里，圆概率误差小于15米，杀伤半径大于23米。尽管该弹在射程上并不算突出，但在打击精度上与常规炮弹相比却有着天壤之别。因为120毫米迫击炮在发射无制导的常规炮弹时，在最大射程上的圆概率误差可达100米以上。从该弹在航展现场的展示来看，跟它一起展示的还有一部平板电脑，这应该是用来向潜在客户演示如何向炮弹内的存储器输入目标的坐标数据。

中国北方工业公司的GP120B 120毫米卫星制导迫击炮弹，注意弹体中部的那圈微型脉冲火箭喷口。

珠海航展上展出的GP120B 120毫米卫星制导迫击炮弹，下方的平板电脑应该是用于向潜在客户演示如何向炮弹内的存储器输入目标的坐标数据。

在2021年的珠海航展上，中国北方工业公司又推出了GP120B1 120毫米二维修正迫击炮弹，它的弹头上配备了带舵片的引信制导套件（该套件也采用卫星制导），该弹也被称为PGK修正迫击炮弹。PGK是Precision Guidance Kit（意为：精确制导套件）的缩写，该技术发端于美军为155毫米常规炮弹开发的M1156 PGK套件。它将引信与制导套件合二为一，采用惯性+GPS制导，使用与常规引信相同的螺纹接口，只需像安装引信一样将它装到常规炮弹的头部，就可以将其改成制导炮弹。

PGK制导套件结构简单、设计巧妙。它的头部有一个可旋转的舵片套环，上面的四个舵片呈十字形分布，所有舵片都是固定的不能偏转。这四个舵片按功能的不同可分为两组：一组舵片以弹体轴线为中心对称布置，但它们各自的偏转方向相反，可在迎面气流的推动下带动整个套环逆时针旋转，这组舵片被称为：旋转舵片；另一组舵片同样以弹体轴线为中心对称布置，但这组舵片的偏转方向相同，可在气流作用下产生偏转力矩，被称为：修正舵片。

2022年珠海航展上展出的GP120B1 120毫米二维修正迫击炮弹（左侧最下方），弹头配备了GPK制导套件。

美国Orbital ATK公司研制的用于155毫米高爆榴弹的M1156 PGK制导套件。

以155毫米榴弹为例，炮弹在开火时因膛线的作用会顺时针旋转着飞出炮口，弹头上PGK制导套件的舵片套环因其旋转舵片在相对气流的推动下会逆时针旋转；此时，修正舵片虽然也在随之旋转，但它们产生的偏转力矩会在旋转中被抵消。舵片套环与炮弹的旋转方向相反，当它们的旋转速度相同时，舵片套环相对于弹体呈现为静止状态，这一过程被称为：消旋。此时，套环上的修正舵片就会产生气动偏转力矩，使飞行中的炮弹朝某个方向偏转。

PGK套件内的制导系统正是以这种方式，不断调整舵片套环的转速以适时消旋或继续旋转，使修正舵片不时静止在弹体周向的某个位置上，对炮弹的飞行弹道进行修正，并持续到炮弹落地为止，由此提高炮弹的命中精度。在2014年9月的试验中，一辆PzH2000自行榴弹炮使用装有PGK套件的德制DM111榴弹对27公里外的目标开火，结果90%的榴弹散布仅有5米！精度远超预期。使用制导套件后，每门火炮摧毁目标所需的炮弹量可以减少74%。而且这种PGK套件的价格约为1万美元，只有M982“神剑”制导炮弹价格的十分之一。

美国Orbital ATK公司M1156 PGK制导套件的结构示意图。

安装了PGK制导套件的155毫米榴弹和XM395 120毫米迫击炮弹的CG渲染图。上面那枚迫击炮弹装有发射药包，尾翼向前折叠收起，这是炮弹发射前的状态；下面那枚迫击炮弹没有发射药包，露出了尾部的传火管，尾翼已经向后展开，这是炮弹发射后的状态。

PGK制导套件的修正舵片只是控制炮弹的横向和纵向偏差，不涉及三维空间上的滚转、俯仰、偏航控制，也被称为二维弹道修正。由于从炮口装填的迫击炮都是滑膛炮，炮弹出膛后并不自转。而PGK套件只能在消旋时起到修正飞行弹道作用，所以还要在迫击炮弹的尾部改装可折叠的偏转弹翼，使炮弹在出膛后可以自转。该制导套件的内部只有一个运动部件和两个轴承，简洁的结构使系统可靠性明显提高。它的内部还配备了发电机，可在旋转舵片的驱动下向制导系统供电，无需使用电池，减轻了制导套件的重量。此外，美军也在2015年装备了带PGK套件的XM395 PGMM 120毫米精确制导炮弹。试射表明，该弹的圆概率误差≤5米。

中国北方工业公司还推出了GP120和GP120A 120毫米半主动激光制导迫击炮弹（前者配备径向脉冲火箭，后者配备可折叠弹翼），以及GP120C 120毫米末敏迫击炮弹（配备径向脉冲火箭）。其中GP120弹长1080毫米、重18公斤，通过弹体上的径向脉冲火箭来修正飞行弹道。最小射程为1公里、最大射程为6公里，圆概率误差不超过5米。GP120A则是通过弹体前部的四片可折叠弹翼来修正飞行弹道，弹长980毫米、重20公斤，最小射程2公里，最大射程7.5公里，圆概率误差也不超过5米。既可以打击固定目标，也可以打击机动目标；当目标的移动速度小于36公里/小时，该弹的命中率可超过90%。

中国北方工业公司的GP120A 120毫米半主动激光制导迫击炮弹，注意弹体上的四片可折叠弹翼。

照片最下方是GP120A 120毫米半主动激光制导迫击炮弹，从下往上数第二枚是GP120B 120毫米卫星制导迫击炮弹（脉冲火箭修正），第三枚是GP120B1 120毫米卫星制导迫击炮弹（PGK套件修正），第四枚是GP120C 120毫米末敏迫击炮弹。

GP120C 120毫米末敏弹是一种内置末敏子弹药的迫击炮弹。一经发射后，该弹可通过弹体上的一圈径向脉冲火箭修正飞行弹道，然后在弹道末段把末敏子弹药抛撒出去。子弹药打开旋转降落伞减速下坠，同时以弹载的红外传感器/毫米波雷达旋转扫描下方区域，一旦发现目标立即启动爆炸成形穿甲战斗部实施攻顶打击，很适合打击坦克和步兵战车等装甲目标。目前，GP120C是世界上唯一的一种供迫击炮使用的末敏弹。不难看出，有了以上各种先进制导弹药的加持，不仅使CS/SM5车载迫击炮可以实施精确打击，还让该炮具备了出色的多任务能力，尤其适合空降突击部队和特种部队在山地丛林、乃至城市街区等复杂地形中执行机动作战任务时为其提供可靠的火力支援。

埃尔比特系统公司研制的“铁刺”120毫米精确制导迫击炮弹（美女手中的炮弹只是一件模型）。

根据媒体的报道，外贸型CS/SM5 120毫米车载迫击炮已经于2021年1月成功出口到了北非的阿尔及利亚。