在二战结束以后，德国装备了一批美制M42式40mm自行高射炮。经过一段时间使用，德国陆军认为M42高炮自动化程度低、底盘维修受美国牵制太大，决心研发一款性能更好的高射炮。1963年，瑞士利肯公司牵头，开始对新一代自行高炮的预研工作。仅用了短短三年的时间，利肯公司就拿出了双35自行高炮样车，并将其命名为5PFZ-A。经过两年试验和测试后，于1968年和1969年，先后交付两台样车供军方验收试验。

　　1969年，德国陆军随即对2辆样车进行火控系统、武器性能和综合射击试验。1970年进行部队战使用试验。同时，由瑞士、德国两国共同参与的联合工作组对5PFZ-A样车进行改进，并于1971年秋制成5PFZ一B样车。同年，利肯公司与德国军方签订第一批车辆生产合同。虽然第一批只有12辆车，但因为此时的自行高炮还不成熟，需要大量实验，由此也可以看出德国军方对于这款车的热衷和自信。

　　1971年，PFZ - B样车进行技术测试和使用试验，这是车辆定型前的最后一关，与其说是试验，更像是检测。这场试验直到1973年9月才完成，并将它命名为“猎豹”（Gepard）自行高射炮。随后，德国、比利时、荷兰等国先后签订采购合同，总数582辆。

　　我们看很多国家的装备从研制到定型只有几年的时间，搞出来的兵器是否扎实可靠？德国从50年代提出研制思路到车辆正式定型，用了20多年才完成。从这可以看出，武器研发时间长短与国家工业实力有一定关系，但不是绝对的。一些研制步骤需要经过长期试验的过程，否则质量根本不过关。那么经过很长周期研制的兵器会不会在研制出来以后就马上过时了呢？这就是考验总设计师水平的时候了。

　　德国双35自行高炮从设计之初就站在了高起点上，并且对车辆进行分开设计，在底盘技术上，使用当时先进而且可靠的“豹”式坦克底盘，“豹”式坦克底盘本身就有很大升级改造空间，将来陆军坦克升级发动机和传动装置的时候，“猎豹”跟着一起升级就可以了。

　　武器系统方面，彰显出“猎豹”总设计师的前瞻性，直到21世纪的第二个十年，服役了将近50年的“猎豹”在总体布局和结构设计上并不落伍，从后来世界各国研制的各种自行高炮来看，都是从德国“猎豹”双35自行高炮中获得的知识和灵感。

　　“猎豹”双35自行高炮最大的技术亮点就是把火控系统包括搜索雷达、跟踪雷达，计算机和瞄准镜等电子设备与2门KDA一L/R04型35毫米口径自动机关炮结合成了一个整体，改变了以往炮车和雷达车分开、部署时间长、伴随保障困难等缺点。搜索雷达为全相干脉冲多普勒雷达，能在军辆停止间或行进间对周围15千米距离内的空中目标进行搜索。

　　这款70年代定型的自行高炮，雷达还配有敌我识别装置，能将辨明的敌机信号并自动传输给跟踪雷达。跟踪雷达为单脉冲多普勒雷达，作用距离与搜多雷达相匹配，可同时跟踪多个目标，通过调整距离指示标，就可以从已经锁定的一个目标切换到跟踪的另一个目标。该雷达的抛物面形天线装在炮塔前部。

　　在炮塔不转动时，方位扫描范围是前方200度，由于火炮随雷达同时转动，想要打击雷达屏幕内发现的目标仅仅需要不到1秒的时间就可以完成瞄准锁定，并自动开火。而武装直升机和战斗机、无人机等发现和锁定地面目标的时间则要慢得多。毕竟受到当时时代所限，50年代设计的兵器，对于21世纪仍属于新鲜事物的隐身技术没有免疫力，所以只要对方空中力量是第二代和第三代战斗机，或是除“科曼其”以外的武装直升机，“猎豹”都能在它们刚刚露头的第一时间将其击落。

　　火炮的反应时间极短主要依赖于主计算机和辅助计算机。主计算机为微型全晶体管的机电模拟计算机。可能有外行会说：“晶体管计算机太落后，某某国家的双35高炮采用数字计算机，多么多么先进……”在“猎豹”诞生的那个年代，计算机能用在装甲车辆上已经是相当先进的技术了，几十年过去了，就算用民用技术推，新出的车也该先进了。

　　在那个火控还没有普及的年代，“猎豹”搭载的晶体管计算机可以在1秒钟内可算出飞速在1.5马赫以下目标的射击提前量和最佳射击位置。辅助计算机为简易机电模拟计算机，可以手工输入数据的方式计算对空、砘地的射击诸元。在主计算机发生故障时，可以依靠辅助计算机进行简单的提前量计算。车长和炮长的瞄准镜为独立稳定式潜望镜，用于捕捉和跟踪空中目标，地面目标及监视战场。对空时，放大倍率为1.5 倍，视场50度， 对地时，放大倍率6倍，视场125度。潜望镜上配有陀螺稳定装置，可帮助车长和炮长在行进间进行瞄准。