飞行器的类型为固定翼，玩过固定翼的同学应当很清楚，炸个鸡不要太简单。这里引出第一个问题：四旋翼的成熟产品很多，那么为什么使用固定翼而不使用四旋翼？我的理解是

　　这个实验具有相当的军事目的，军方的玩意基本都是固定翼；

　　四旋翼太贵。四旋翼需要四个电机四个电调，而固定翼只需要一个电机一个电调加两舵机即可。清华大学已经在操场上实现了若干个四旋翼编队飞行，飞行器数量比较少时技术上没有问题；

　　四旋翼螺旋桨的下洗气流会严重影响别的四旋翼，所以前面提到的清华大学在操场上实现的四旋翼编队，要求所有四旋翼保持在一个平面上。当然固定翼之间也有涡旋的问题，但比四旋翼的好解决很多。

　　相比飞行试验1，飞行器的数量由67个升级为119个。这里引出第二个问题：飞行器的数量具有怎样的意义？119架这个数量很大吗？我首先认为，一般的，数量越多越牛X。很显然，数量越多，系统越难协调，通信、传感的压力也会相应增大。让100个人排成一队显然比10个人排成一队要难许多。其次，鉴于目前美帝公开的实现数量是50架，那么119算是多的。在我的仿真中几百架肯定没问题，几千架也许会出点问题，上万架还没试过。超大数量的集群相比几百架的小集群，一定会遇到意料之外的问题，但至于是什么问题，目前还不清晰（论文灌水点啊）。但感觉他们试验中飞行器的数量还会慢慢增加，毕竟要尽量增加敌方雷达压力，偷笑。而且工程实际中，不能贪便宜一次制造太多，出了点问题会非常麻烦。

　　集群控制目前有两个代表。

　　编队控制：当系统中独立个体比较少时，我们关心他们如何排列成预期的队形。队形一般使用一个矩阵来表述。

　　蜂拥控制：当系统中独立个体比较多时，我们顾不上给它们规定队形了（矩阵会过于庞大），只要求个体之间保持安全距离就好。

　　[密集弹射起飞]飞行器的起飞地点是紧贴山谷的公路，可见每四个一组，按照从下往上的顺序依次弹射出去。而在第一次试验中，飞行器都是在地面弹射的。模块化的“弹射塔”非常有利于实验的灵活布置，也可以认为实验设备已经成熟，接下来数量的增加可能会大幅提速。这里引出第三个问题：密集弹射起飞的难度如何？个人见解，密集弹射要解决的问题分别是避免碰撞与别的固定翼的涡旋。从视频中可以看出，同一个“弹射塔”弹射的频率是挺大的，而人类驾驶的固定翼做密集飞行的可是算是特技飞行的，所以仅仅是维持这么多固定翼有效飞行已经是很厉害了。

　　[多目标分组]图中被我用黄色记号笔标注的是两个目标。感觉是系统虚拟出来的两个按固定速度移动的点，因为在大图上同样的位置上完全看不到目标。这里引发了我的第一个疑惑：该系统中，这些固定翼是使用了集中控制方案，还是分布式控制方案、抑或两者结合？这两者有本质的区别。

　　集中控制。每一个独立个体把自身的状态（如固定翼的位置、速度、姿态角等信息）传送给地面站，地面站统筹全部信息，为每一个独立个体计算并传送控制指令。

　　分布式控制。每个个体使用传感器或近距离通信手段，获取临近个体们的状态，然后自己计算出自身的控制指令。

　　前者是经典控制问题，可以看做是一个人同时遥控许多航模，其优点是可以解决的问题的面很广，只要加强地面站的运算能力，几乎任何指挥目的都可以实现，缺点是需要很高的通信的可靠性；后者是新兴控制问题，可以看做是一群有自己想法但又笨笨的无人机在一起飞，其优点是系统鲁棒性高，噱头好能拉经费，但由于每个飞行器都不能获取全局信息（基于mesh通信网络的可以），所以有些效果不容易实现。

　　如果视频中出现的真的是虚拟的目标，而且与前面的部分实验是连续的话，那么至少说明地面站具备向所有固定翼广播信息的能力，以及获取所有固定翼状态的能力。这里也可以讨论第四个问题：多目标分组是怎么回事？我在论文里看到的词汇一般是n等分群。如果是集中控制的话，非常容易实现；如果是分布式控制的话，精确的分群非常困难，群的数量越多越难，依一定的概率二等分群还是可以接受的。

　　[编队合围]哇，分群后环形编队了，不仅是规整的圆形！而且十分密集！并且木有发生碰撞！不过大地图上显示的效果跟缩略图根本不一样啊！难道是技术过于核心所以不予展示？当然也不排除航拍没来得及拍摄好的原因。回头看[多目标分组]，大地图与缩略图中也不太匹配。
　　总结，这次试验控制了119架固定翼无人机集群，在数量上创造了记录，出色完成了密集弹射起飞与空中集结任务（强调一下，这是很难的），多目标分组的完成度比较可疑，编队合围的完成度非常可疑，行动概念演示就是凑够五个创新点用的。系统的通信、感知、控制方案不明，无法评价理论上的进步，但工程上的成绩很赞，个别地方有待进步。