1994年6月1日，美国国防部先进研究项目局（DARPA）发布了一份先进概念技术演示（ACTD）项目招标书，名为“高空无人侦察机”（HAE）计划探索和验证蒂尔长航时侦察无人机。该项目的第一个成果是洛·马公司的RQ-3“暗星”无人机。1年后该项目又要求开发一款用于实战的高空长航时无人侦察机。包括特莱达茵一瑞安航空学公司（1999年被诺·格公司收购）在内的5家厂商递交了标书。ARPA原本计划选择2家厂商进行下一轮竞争，但资金的缺乏迫使其直接选择了1家厂商开展样机研制和试飞工作。1995年5月23日，特莱达茵一瑞安航空学公司获得一份为期31个月、总金额1.64亿美元的合同，成为该项目的最终获胜者，该方案命名为“全球鹰”，军迷们耳熟能详的RQ-4“全球鹰”诞生了。这份合同要求制造5架验证机，编号为AV-1 ~ AV-5。

　　“全球鹰”采用了大展弦比下单翼和V型垂尾，机翼在四分之一弦线处后掠6°，后缘有襟翼和副翼。机身用铝合金制造，机翼、发动机罩、发动机进气口由玻璃纤维复合材料制造。机头上部的凸起的大型整流罩内是大型卫星通信天线。RQ-4A装备1台罗·罗公司北美分部的F137-AD-100涡扇发动机推力31千牛。“全球鹰”上装备了了雷锡恩公司的综合传感器系统（ISS），包括了可见光/红外传感器和合成孔径雷达。可见光/红外传感器安装在机头，机头还有一部摄像机，为地面操作员提供起飞和降落的图像。合成孔径雷达布置在中机身下部。ISS系统还集成了惯性导航/全球卫星定位系统，在获得图像的同时得到图像的精确坐标。光电传感器工作在0.4到0.8微米波段，红外传感器在3.6到5微米波段。合成孔径雷达工作在X波段，能够在2万米高空获得分辨率高于0.9米的合成孔径图像，一次任务就可以侦察15万平方公里。

　　1997年2月20日首架原型机AV-1出厂，5月9日开始发动机试车，1998年2月28日完成了持续56分钟的首飞，最大飞行高度达到了9754m （32000ft）。 1998年5月10进行了第2次飞行，持续时间达到了2小时24分钟，最大飞行高度增至12497m，并试验了通过双向卫星链路进行控制权转交。AV-2在1999年的一次持续6小时24分钟的试飞中同时使用了机上的三种任务传感器，获得了21幅光电图像、2幅红外图像和3幅合成孔径雷达图像，但在同年3月29日的试飞中，因意外接收到地面对另1架无人机发出的结束飞行指令并执行，该机坠毁。AV-4于2000年5月8日和9日从佛罗里达州埃格林空军基地飞往葡萄牙参加演习，这是该机首次横越大西洋，总飞行时间为28小时。

　　AV-5在2001年4月21日连续飞行23小时22分钟，从加利福尼亚州的爱德华兹空军基地飞抵澳大利亚南部的爱丁伯格空军基地，这是该机首次飞越太平洋，航程达到1.3万千米，创造了世界纪录。截至2001年5月24日，该机已在民用空域飞行330小时。 2003 年8月15日，诺·格公司宣布该机获得了美国联邦航空局颁发的认证书，允许该机在美国国家空域中进行日常飞行，这使“全球鹰”成为美国历史上第一种获得这种认证的无人机。

　　2001年2月16日，“全球鹰”项目通过了美国国防部国防采办委员会的评审。2001年3月21日，诺·格公司获得了总金额为4500万美元的工程与制造研制（EMD）合同。该合同要求制造和试飞2架EMD型“全球鹰”，即AV-6和AV-7。在“全球鹰”项目的发展阶段，“全球鹰”就投入了实战。2001年年底，美国在阿富汗开了“持久自由”行动，2架“全球鹰”在阿富汗上空执行任务，为各军种的指挥人员提供准实时高分辨率的情报、监视和侦察（ISR）图像。2001年，其中一架在返航过程中由于操纵面故障坠毁。2005年，另一架因为燃油喷管故障也坠毁了。

　　作为无人机领域的后起之秀，我国经过不断的追赶，终于跨入了世界先进水平，推出了彩虹-3/4、等多种中小型无人机。除此以外，贵飞开发了一款大型高空长航时无人侦察机，尽管只采用落后的涡喷发动机。但是，“翔龙”无人机依然可以达到世界先进水平。